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Atribuído a Hermes, dios de la retórica y el comercio, fue un instrumento que utilizó Orfeo y que el dios de la música Apolo lo proclamó como un símbolo de unificación del estado con la cultura, la música, etc. La lira aparece con mucha frecuencia en grabados y cerámicas de la antigua Grecia donde se ven figuras de personas tañendo este instrumento de cuerda.

Las liras primitivas tenían solamente tres cuerdas en honor a las tres musas de Delfos pero con el tiempo se fue enriqueciendo y fue aumentando el número hasta llegar a tener doce y la versión egipcia aún llegó a tener más. De larga tradición como instrumento de trovadores y poetas, varios instrumentos derivan de la lira como es el arpa, la cítara, el laúd y la guitarra. En la Grecia antigua la lira sirvió para ganarse la vida pues los trovadores recorrían los pueblos contando historias y tañendo ente bello instrumento. También Egipto adoptó la lira que en un principio realizaban con caparazones de tortuga.

En la mitología egipcia la lira se atribuye al dios Thot, el inventor de las matemáticas y la geometría. Por su sonido de gran vibración, las leyendas han relacionado a la lira con los los ángeles, hadas o seres mitológivos al igual que el violín o la flauta. El nombre de este instrumento proviene del griego "Aupikóç" que significa lírico o lírica, por lo que siempre se asoció este instrumento a poetas, ángeles o dioses.

Este instrumento que se toca con las dos manos, según la Biblia el rey David, sabio y poeta, tocaba la lira para tranquilizar al rey de Israel Saúl.